消防机器人
消防机器人
聚焦于室内复杂受限空间内多机器人协同作业任务，旨在提升灭火、救援机器人的协同作业效能。研究内容涵盖火场态势感知与预测、机器人状态重构、智能指挥调度、集群编组与自主任务分配，以及自主智能协同作业技术。项目致力于实现机器人在火场中的高效协同，包括快速定位、精准灭火与救援等任务，以提高整体救援效率与安全性。
4.1 自主与集群智能消防机器人
4.1.1 研究挑战
火场环境下的机器人状态重构需处理大量状态数据，确保机器人运动路径的实时动态重构。 智能指挥调度需考虑火场信息感知受限、通信中断等问题，对调度策略进行优化。 集群编组与自主任务分配需考虑能源、负载、救援任务高优先级等因素，实现多机器人任务的最优分配。 自主智能协同作业技术需解决机器人在复杂火场环境中的协同作业问题，包括联合破拆、清障与灭火等任务。
4.1.2 研究成果
- 提出一种考虑能耗、运动速度以及移动距离的最优路径规划方法，为火场场景下消防机器人规划出合理的运动路径
- 提出一种改进dwa和rrt融合路径规划算法，为消防机器人在复杂空间规划出合理的路径
- 提出基于 SOM 网络的消防机器人增强型路径规划法，满足多机器人作业需求，规划高效无碰撞路径。
- 研发可动态调整神经元配置、增强环境适应性的改进SOM算法，设计两种路径优化方法，实现复杂环境下高效避障与任务协同分配。